Kathryn Janeway (Kate Mulgrew) ist der Captain der Voyager. Sie hat das Ziel, die Crew nach Hause zu bringen. Ihr kommt später die Idee mit der Borg-Allianz.

Chakotay (Robert Beltran) war der Captain des Maquis-Schiffs und wurde auf der Voyager zum Commander. Er hatte schon früher in der Sternenflotte gedient, bevor er zu Maquis überlief.

Tuvok (Tim Russ) ist der vulkanische Sicherheitschef. Er war vorher als Undercover-Agent auf dem Maquis-Schiff eingeschleust.

Tom Paris (Robert Duncan McNeill) ist ein hervorragender Pilot und Ex-Sträfling, der von Captain Janeway eine zweite Chance bekommt. Er ist der Erfinder des Deltaflyers.

B'Elanna Torres (Roxann Biggs-Dawson) ist die Chefingenieurin. Sie ist zur Hälfte Klingonin und hat anfangs einige Schwierigkeiten mit ihrem Temperament. Auch sie ging einst zur Sternenflotte und nachher zum Maquis. Später werden sie und Tom Paris ein Paar.

Harry Kim (Garrett Wang) kommt gerade von der Akademie. Zu Anfang ist Fähnrich Kim noch ziemlich unerfahren. Er vermisst seine Familie und freundet sich mit Tom Paris an.

Das MHN (Robert Picardo) hat keinen eigenen Namen. Der Doktor ist ein medizinisches holographisches Notfallprogramm, das für den getöteten Arzt einspringen muss und erst nach und nach über seine Programmierung "hinauswächst".

Neelix (Ethan Phillips) ist der Koch auf der Voyager. Früher war der Talaxianer eine Art Schrotthändler.

Seven Of Nine (Jeri Lynn Ryan) ist eine ehemalige Borg, die an Bord der Voyager bleibt.

Kes (Jennifer Lien) war lange Zeit die Freundin von Neelix und so etwas wie "die gute Seele vom Schiff". Erst als sie für kurze Zeit vom Geist eines Kriegsherrn besetzt wird, trennt sie sich von Neelix und zeigt eine ungewohnte Seite ihrer Persönlichkeit. Bei der Ocampa entwickeln sich langsam telepathische und telekinetische Fähigkeiten. Über sie kommuniziert Spezies 8472 mit der Voyager. Nach diesem Ereignis geht ihre Entwicklung immer schneller voran und kann nicht aufgehalten werden. Schließlich verwandelt sie sich in ein höheres Wesen und verlässt das Schiff.
Jahre später kehrt sie voller Wut auf das Schiff zurück, um Rache für das zu nehmen, was ihr ihrer Meinung nach angetan wurde. Letztlich kann ihre Meinung aber geändert und sie überzeugt werden, zu ihrer Heimatwelt zurückzukehren.